Le robot - Les composants

Le robot R2Ddemi - Composants

R2Ddemi est un robot a deux roues motrices (et directrices). La stabilité est assurée par une roulette à l'arrière du robot.

Le microcontrôleur Arduino est une MEGA 2560.  Je suis passé à un moment sur une Arduino Nano, mais le robot ayant beaucoup évolué, la taille mémoire de la Nano n'a plus été suffisante. Je suis donc revenu à la MEGA.

Initialement en bois, le châssis du robot est maintenant fait sur une imprimante 3d

Les servomoteurs pour les roues sont des Feetech FS5113R.

Le robot est équipée d'une boussole CMPS12 qui permet à R2Ddemi de suivre un cap par rapport au nord magnétique (Voir article)

R2Ddemi possède un capteur de mesure de distance TF-LUNA de Benewake (Voir article)

C'est un capteur laser IR (Time Of Light) mais beaucoup plutôt précis et stable  avec un cône de détection de 2°.

Son prix (environ 20€) est raisonnable au vu de ses qualités.

C'est un capteur dont l'interface avec la MEGA 2560 fonctionne avec du 3.3v. Il faut donc un convertisseur de niveaux logique pour convertir le 3.3v en 5v et inversement (Voir article et schéma de câblage)

Le TF Luna est monté sur une tourelle (servomoteur) qui permet à R2Ddemi de prendre des mesures de distances sur 180°.  Le servo de tourelle est  un DMS-MG90-A. C'est un servo peu cher et de bonne qualité (pour le petit couple nécessaire).

Les servos (tourelle et roues motrices) sont pilotés par un pilote PCA9685 (Module I2C) PWM 16 canaux (ce qui est bien plus que nécessaire 🙂) (Voir article).

Pour mesurer les distance parcourue, j'ai fabriqué un encodeur basé sur un capteur à effet Hall (Voir article)

Pour la partie communication avec ma pomme,  R2Ddemi est équipé d'un module Bluetooth Xbee HC05 maître/esclave.

Attention : Ce composant s'alimente en 3.3v (Voir schéma de câblage).

R2Ddemi communique en bluetooth avec un smartphone , une tablette... J'utilise l'application BluetoothElectronics qui est très pratique et simple d'utilisation.

Pour l'alimentation de tout cela :

• La MEGA 2560  sur pile 9v
• Un régulateur de tension réglé en 5v pour alimenter les composants en 5v
• Un régulateur de tension réglé en 3.3v pour alimenter le(s) composant(s) en 3.3v (Niveaux logiques Tf-Luna, Bluetooth Xbee)
• Un régulateur de tension réglé en 6.5v pour alimenter les servos par l'intermédiaire du PCA.

Une batterie de voiture RC de 1500 mAh (piquée à mon fils 🙂) alimente le tout  par une prise T (pour que mon fils puisse récupérer sa batterie).

Tout cela est commandé par... 3 magnifiques interrupteurs :

• un pour la MEGA 2560
• un pour le PCA9685  qui commande les servos
• un pour tous les autres composants

Voir le schéma de câblage.